hda2 정지된 차 인식에 대한 의문점

댓글 14

1. 몸튼튼맘튼튼 · 2026-10-19 19:04:34

   정지한지
   1분 넘으면 사람이 조작해야 가고,
   1분 이내면 자동으로 가고 같은 시나리오를 본듯 하네요.🤔
2. 살찡이 · 2026-10-19 19:21:23

   @몸튼튼맘튼튼님 아하 그런 기준이 있었군요
3. 시나모롤 · 2026-10-19 19:06:50 · 공감 3

   레이더의 한계일 겁니다. 레이더 특성상 앞에 뭐가 있는 건 알지만, 그게 정확히 뭔지는 몰라요. 대신 레이더는 앞에 있는 사물이 뭔지는 몰라도 얘가 나랑 상대속도가 얼마나 차이나는지는 아주 쉽게 알 수 있거든요.
   
   그래서 움직이는 물체의 경우에는 이게 차량이다 하고 빠르게 인식하는데, 상대 차량이 멈춰있으면 다같이 멈춰있는 배경이랑 정지한 차량을 구분하지 못할 거에요. 움직이다가 멈추는 경우에는 그래도 이게 움직이는 차라는 걸 아니까 대충 버티는데 아예 처음보는 정지한 차량은 구분을 못하는 걸로 압니다.
4. 살찡이 · 2026-10-19 19:22:21

   @시나모롤님 같이 움직이다가 정지한 차량은 인식하는데 왜 애초에 정지한 차량은 인식못하는지가 궁금했었는데 이해가 되네요
5. PS44444 · 2026-10-19 19:10:32

   "왜 정지된 경우는 인식 못하는지 " 이게 엄청 어렵다고 하네요. 이걸 인식하게 만들면 주변 정지 사물도 잘못 인식해서 가다 서다를 반복하게 된다고 하네요.
   
   그리고 "정지된 지 좀 된경우" 국도에서는 1분, 고속도로에서는 시간이 좀 더 길고, 운전자 전방 주시 경고 달린 차는 앞만 보고 있으면 계속 연장된다고 하네요.
6. possum · 2026-10-19 19:11:21 · 공감 2

   레이더 범위 안에서 움직이던 차가 감속해서 정지하는 것과, 레이더 범위 밖에서 이미 정지되어 있던 차에 접근하는 것은 서로 별개의 케이스입니다. 레이더 입장에서 전자는 움직이던 물체가 멈춘 것이어서 인식에 문제가 없으나, 후자는 다른 배경 사물인지 차량인지 알 수 없습니다. 이걸 모두 인식하게 하면 오작동이 지나치게 잦아질 수 있어서, 어쩔 수 없는 문제입니다.
7. 리릿 · 2026-10-19 19:11:49 · 공감 2

   법적인 문제 + 가까운 앞차와 내차 사이에 무언가가 들어오는걸 인지를 잘 못함..
   
   이거 2개 때문에 30초~1분넘는 차가 거의 없을거에요.
8. iterator · 2026-10-19 19:12:10

   SCC 작동중에는 5초 이상 멈추면 다시 수동으로 켜줘야 하고 HDA는 5분 정도로 좀 더 널널하긴 한데 그래도 오래 정차해 있으면 수동으로 켜줘야 하더군요.
9. 린드우디 · 2026-10-19 19:15:59 · 공감 2

   레이더 센서는 감지한 물체가 전방에 있는 멈춰있는 차량인지, 아니면 그냥 도로 옆에 서있는 물체인지를 구별 못하는 걸로 압니다.
   그래서 전방에 같이 달리는 차량이 있는 경우가 아니면 그냥 지나가는 배경으로 처리를 하는 것 같더군요.
   그냥 배경일 뿐인데 전방에 차량이라 인식하고 급제동을 해버리면 추방 추돌을 당해서 위험하니까요.
10. 느아아아 · 2026-10-19 19:27:17 · 공감 1

    레이더는 이동하다 정지한 물체는 비교적 잘 트래킹하는데 처음부터 정지된 물체는 주변의 구조물들과 구분하기 어렵기 때문인 것으로 보입니다.
    
    2010년도 초기에 보급되기 시작한 레이더를 메인으로 동작하는 ascc기능들은 대부분 정지된 차량보다는 이동하는 물체를 대상으로 제어하는 보조수단으로 나왔고 이러한 레거시가 유지되고 있는게 아닌가 싶네요
    
    제가 경험했던 현대차 중 K3 초기형, 삼각떼, 벨로스터 까지는 전방물체를 보고 정지하지 않고 특정 속도 아래까지만 감속하고 ascc해제 경고를 날립니다
    
    버튼을 눌러야 재출발하는 기능은 정차제어 시작후 일정시간이 지나면 운전자의 확인을 받고 재출발하도록 되어있습니다. 시내보다 고속도로는 좀 더 길게 텀을 두고 발생합니다.
11. 살찡이 · 2026-10-19 19:32:00

    @느아아아님 아하 초기형보다는 그래도 발전한거군요.
12. 8마르키시오 · 2026-10-19 19:38:13

    카메라
    - 원리 : 이미지를 분석해서 배경과 물체를 인식하고 특정 영역의 크기 변화를 감지해 움직이는지 판단
    - 장점 : 색상 구분이 가능하고, 문자도 읽어서 해석 할 수 있음, 하드웨어 가격 저렴, 학습에 따라 고도화 가능
    - 단점 : 안개 등 기상 악화 시 한계 존재, 공사 구간 차선 인식 오류 가능, 도로 주변 이미지/동영상 광고판 오인 가능 등
    
    레이더
    - 원리 : 전파를 쏴서 돌아오는 신호를 통해 물체와의 거리와 상대 속도 차이 등을 알아냄
    - 장점 : 어두운 환경이나 악천후에 영향을 적게 받음, 라이다에 비해 저렴
    - 단점 : 해상도가 낮아 전방의 상세한 상황 인지 어려움, 색상이나 글자 등 판별 불가
    
    라이다
    - 원리 : 레이더와 유사하나 전파 대신 레이저를 쏴서 돌아오는 신호로 거리와 전방의 3D 공간 파악
    - 장점 : 정밀한 거리 측정과 3D 모델링 가능, 자체 레이저를 쏘므로 주변 조명 불필요
    - 담점 : 아직은 하드웨어 가격이 매우 비쌈, 폭우나 안개에 의해 레이저 간섭 발생 가능
    
    이러한 기술적 방식을 사용하는지라 조금씩 차이가 발생합니다.
    
    HDA 같은 레이더 기반일 경우, 일부러(안전하게) 정지되어 있는 물체는 차량으로 인식하지 않게 처리한다고 보면 됩니다.
    왜냐하면 속도와 상대속도 차이가 0인 물체도 차량일 수 있다고 판단하면 길가에 있는 구조물도 모두 차량으로 인식할 수 있기 때문입니다.
    움직이다 멈춘 경우만 차량으로 판별하면 되지만 얼마나 정차가 오래될지 모르고 주변 구조물을 옮길수도 있으니 안전빵을 택한거죠.
    이런 상황을 해결하려면 카메라(비전), 레이더, 라이다 모두 채택하면 좋겠지만 결국은 비용 문제이니까요.
13. 살찡이 · 2026-10-19 19:53:37

    @8마르키시오님 아하 라이다도 좋다던데 현대는 아직 도입안하나보네요. 고급차는 넣어도 될 거 같은데..
14. 8마르키시오 · 2026-10-19 20:06:27

    @살찡이님
    현대차의 관련 기술은 HDA 계열과 HDP 계열로 구분됩니다.
    HDA (Highway Driving Assist)는 카메라와 레이더를 사용하며 이미 다양한 차량에 탑재되어 팔리고 있습니다.
    HDP (Highway Driving Pilot)는 카메라와 레이더는 물론 라이다 2개까지 추가한 형태로 개발이 되었습니다만,
    
    2021년 소개한 HDP를 제네시르 G90 에 탑재하려다 취소했고, EV9에도 넣으려다 막판에 옵션을 제외했습니다.
    현대차는 기술의 문제가 아니라 국내 레벨3 자율주행 관련 인증 요구 조건 등 다양한 문제가 있다고만 얘기하고 있습니다.
    언제 어떻게 상용화 되어 양산차에 탑재될지 모르지만 현재로선 버려지는 기술 아닌가 싶기도 합니다.