· 톺아보기

Raspberry Pi 0

간만에 근황을 올려보네요. 라즈베리파이 0 W 에서 ROS를 이용하고 있습니다.

엘프마왕 · · 수정

조회 8,308 · 공감 0 · 댓글 9


이전부터 진행하려고 하던건데 자꾸 다른 일이 너무 들어와서 이제서야 하게되었네요.


ROS에서는 실시간 제어가 되지 않기 때문에 아래 기판에는 임베디드 칩이 하나 들어가 있습니다. 여기서 기본적인 제어를 맡고 있구요.


Serial로 필요한 데이터 내보내면, 라즈베리 0W의 ROS에서 읽어들인 뒤에 wifi 통해서 


리눅스 컴의 ROS로 보내면 Visualization 해주는 노드를 거쳐서 위의 영상과 같이 볼 수 있습니다.


현재는 대충 적당한 자세만 나와서 영상 내에서는 이상한 자세값이 가끔 나오는데 이제 이걸 고쳐야 겠네요 ㅎㅎ





출처 : 나

댓글 9

  1. Realtime ·
    댓글 이미지
    저도 일전에 비슷한 작업을 했었네요. 저희는 최종 사용처가 ROS를 안 써서 그냥 일반 데스크탑 클라이언트 붙여서 제출 했었습니다.
  2. 엘프마왕 ·
    고생하셨습니다. ROS가 대충 뚝딱뚝딱 만들수 있으니 편하긴 편하네요.
  3. Realtime ·
    @님
    일단 실행 되기 시작하면 마스터와 노드들이 메세지를 알아서 주고 받으니 편하긴 하죠.
    (그나저나 저는 영상이 안 나오네요...?)
  4. nowni ·
    디버거가 atmel ice 같네요
  5. 엘프마왕 ·
    @Realtime님 오잉 죄송합니다. 업로드가 비공개로 되어있었네요;; ㅠ
  6. Realtime ·
    nowni님 //
    칩은 stm32L031 이고,
    디버거는 Jlink 입니다.

    헤더가 비슷해 보일 수 있겠네요 ㅎㅎ
  7. Realtime ·
    elfmawang님 //
    그랬군요 ㅎㅎ 잘 보겠습니다.
  8. nowni ·
    Realtime님 // jlink swd 6핀이었군요. st-link 20핀 어떻게 바꾸나 고민 중이었는데 저 방법이 있었네요.
  9. Realtime ·
    nowni님 //
    swd 헤더의 종류가 좀 많죠 ㅡㅡ;
    저건 가인 프로젝트에 쓰는 50mil짜리 10핀인데, 회사에서는 5핀짜리로 씁니다.

라즈베리파이당 최근 글

라즈베리파이당 목록 더 보기