맥 미니가 어떻게 인간 훈련 없이 놀라울 정도로 유능한 로봇을 구동하는가

애플 연구진은 맥 미니를 사용해 유니트리(Unitree) 휴머노이드 로봇이 한 번도 본 적 없는 방을 탐색하도록 훈련하는 방법을 공개했습니다. 정말 놀라운 성과입니다.

미래의 홈뷰(HomeView)에 로봇 팔이 탑재될 것이라고 주장한 유출 정보 제공자들은 이런 것을 상상하지 못했을 겁니다. 애플의 연구진은 M4 프로 맥 미니 64GB RAM을 사용해 유니트리 G1 ‘휴머노이드’ 로봇을 훈련한 방법을 자세히 설명하는 논문을 발표했습니다.

애플의 ‘시뮬레이션에서 학습된 지각형 휴머노이드 모션(Perceptive Humanoid Motion from Simulation)’ 논문은 ‘온보드에서 실행되는 시뮬레이션 학습 기반 휴머노이드 자율성(Humanoid Autonomy, Learned in Simulation, running Onboard)’ 또는 HALO라고 불리는 시스템을 설명합니다. 이 논문과 함께 공개된 영상은 유니트리 G1이 방을 분석할 수 있음을 보여줍니다. 지시를 받으면 누군가를 따라갈 수 있고, 장애물을 피해 이동할 수 있으며, 앉으라고 하면 의자가 어디 있는지 파악할 수 있습니다.

이 시스템은 유니트리 G1 휴머노이드가 한 번도 본 적 없는 방을 돌아다닐 수 있게 합니다. 예를 들어 ‘의자에 가서 앉아’라고 말하면, 로봇은 의자를 찾아 걸어가 앉습니다. 또한 테이블 아래로 웅크리거나 기어가고, 반쯤 열린 문을 통과하며, 상자를 밀 수도 있습니다.

로봇은 등에 M4 프로 칩을 탑재한 애플 맥 미니를 지니고 있습니다. 이 컴퓨터는 무엇을 해야 할지 결정하고 각 움직임을 계획하는 모델을 실행합니다. 클라우드에서 실행되는 것은 없으며, 누구도 로봇을 원격으로 조종하지 않습니다.

훈련 데이터 대부분은 시뮬레이션에서 나왔습니다. 약 300시간 분량의 인간 같은 움직임이 1,000개의 컴퓨터 생성 거실, 사무실, 침실에 배치됐습니다. 로봇을 원격 조작해 데이터를 수집한 사람은 없었습니다.

로봇은 6가지 기술에 걸친 360회의 실제 시험에서 91%의 성공률을 기록했습니다.

저자 8명 전원이 애플에 재직 중이며, 코드는 깃허브(GitHub)에 공개돼 있습니다.

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