오늘도 별 거 없지만 성공해서 기분이 좋은 NRSP입니다.

저번에 moveit_servo라는 도구로 로봇을 움직이게 했다고 글을 올렸는데요.

이번에는 조이스틱이랑 연결해서 움직이는데 성공했습니다.

원래는 금방할 수 있는 거였는데,

스크립트로 처리하던 걸 코드로 내제화해서 처리해야 UX랑 연동이 될탠데,
이게 생각보다 어렵고 공부할 게 많더랍니다.
이거 하면서 또 C++ 공부를 많이 하게 되었으요. ㅎㅎㅎ

지인이 따로 영상을 찍어서 올린 게 있는데,
제 목소리가 너무 잘 나와서 그건 못 올리겠구요.

우분투 화면녹화 기능으로 녹화해서 올립니다.
좌측이 시뮬레이터에서의 로봇 상태이고, 오른쪽이 RViz라는 도구에서 확인 중인 로봇 상태입니다.

오후에 이제 실기 로봇으로 테스트합니다. 확인하고 실기에서 부드럽게 움직이는지, 조인트 데이터들이 잘 출력되는지 확인하고 이제 DB에 물릴 준비를 하려구요.
여기서 IO를 처리할 노드도 만들어야 하는데(로봇 핸드 작동 및 리턴), 차근차근 해야지요. ㅋㅋㅋ