42099 B모델 만들기 전에 다 분해해놓은 상태에서 모터만 갖다가 파워드업 허브에 연결해서 만들어본 프로그램입니다.
모터 하나를 조향모터로 쓰기 위해 초기에 중앙을 잡아주는 프로그램인데요
이게 파워드업 모터 엔코더가 전원을 켤때 위치를 0도로 잡아서 그 후에는 모터를 아무리 돌려대도 그 위치를 0도로 계속 유지하더라고요. 기억상 EV3모터는 이런 방식이 아니엇던것 같고 EV3 프로그램 짜면서 계속 나왓으면 바라는 기능이었는데 드디어 생겻네요.
정확하게는 EV3모터는 각도를 상대적으로 유지하는데 이건 각도를 절대적으로 유지합니다(0도 초기화 기능이 없습니다.)
어쨋든 모터를 한쪽으로 안돌아갈때까지 돌려서 그 각도를 저장하고 그걸 이용해 어찌저찌 중앙의 각도를 계산하는 방식입니다. 조향 슬라이더는 정렬이 완료될때까지 모터에 작용이 불가능하도록 잠기고요.
42099의 조향장치용 기어 앞부분에 1x2크기의 테크닉 브릭이 들어가서, 각각 좌우로 끝까지 돌려준 뒤에 부딪힐 때까지 돌아가는 부분을 끝점으로 잡는 것 같습니다.