지난번 제가 오픈파일럿에 대해 언급한 글에서, 몇 분이 우려 섞인 댓글을 달아 주셨습니다.

댓글을 달아 주신 분들의 우려하는 의견들  모두 존중합니다.

저 역시 불특정 다수가 위험성을 모른 채 남이 설치 해 준 오픈파일럿을 사용하게 되는 것을 바라지 않습니다.

다만, 이미 몇몇 카페를 통해 상업적인 활동을 시작 하는 분들이 생겼기에, 더 이상 숨길 수는 없는 흐름이 된 것 같습니다.

쉬쉬하고 숨기기 보다는 제가 경험한 정보를 글로 적어서, 어떤 원리로 동작하고 어떤 부분에 리스크가 있는지 다른 분들도 이해하실 수 있게 글을 써보려고 합니다.

1. 오픈파일럿이란 무엇인가?

아이폰과 플레이스테이션을 해킹하여 천재 해커로 명성을 날린 바 있는 '조지 호츠'는 2016년도 comma.ai라는 회사를 창업하여 사제 반자율주행 키트를 판매하려는 계획을 세웁니다.

그러나, 미국도로교통안전국(NTHSA)과 캘리포니아차량관리국(DMV)이 규제 준수를 요구하자 본인의 프로젝트를 오픈소스로 풀어 버렸습니다.

조지 호츠의 회사는 오픈파일럿이 프리로드 되지 않은 기기를 'EON Devkit'라는 이름으로 판매 하기 시작 했으며, 오픈파일럿은 Github에 등록되어 여러 개발자가 참여하는 오픈소스 프로젝트로 명맥을 이어갑니다.

오픈파일럿의 모든 요소가 오픈소스는 아닙니다.

반자율 주행의 요소 중, 도로 및 도로 위의 사물을 인식하는 인공신경망 모델은 comma의 소유입니다.

인공신경망의 역할은 영상 속에서 물체를 구분해 인식하는 것입니다.

대표적으로 도로의 차선을 인식하는 기능이 핵심이며, 고정 된 사물이 중앙분리대/가드레일인지 신호 대기 중인 차인지 구별하는 것 역시 인공신경망의 역할입니다.

오픈소스로 제작되고 있는 부분은 가감속 및 조향 로직, 편의 기능, UI 등입니다.

간혹 게임 속 차량을 무작위로 움직여가며 길 찾는 능력을 학습 시키는 형태로 자율주행 인공지능이 구현되는 것으로 오해 하는 분들이 계시는데,

지금까지 상용화 되어 있는 자율/반자율 주행 기능에서 인공지능(인공신경망)은 어떻게 운전할지 판단에 개입하지 않는 것으로 알고 있습니다.

레이더, 카메라 등을 통해 수집된 정보를 토대로, 조건별로 어떤 조작이 가해질지는 사람이 코딩한 알고리즘입니다.

(그래서 저는 완전자율주행 시대가 오기는 어렵다고 생각합니다. 모든 경우의 수와 예외를 다 고려해서 코딩한다는 것은 불가능하므로...)

오픈파일럿은 크게 다음 두가지 기능이 핵심입니다.

현대기아의 HDA, 테슬라 오토파일럿도 대동소이 합니다.(단, FSD 옵션을 선택한 오토파일럿은 논외로... 넘사벽입니다)

 1) Adaptive Cruise : 카메라를 통해 차선 영역을 구분하고 / 레이더를 통해 사물과의 거리 및 상대 속도를 알아 내고 / 충돌시간을 기준으로 가속 또는 감속을 제어해 / 차간 거리를 유동적으로 조절 합니다.

 2) Active Lane Centering : 카메라를 통해 인식된 차선의 중앙을 유지하기 위해 초당 수십회씩 스티어링 휠의 액추에이터를 조작 합니다.

2. 오픈파일럿, 불법 아닌가요?

제가 법을 모두 꿰고 있지 않기 때문에 확신할 수는 없지만, 아직은 불법이 아닌 것으로 알고 있습니다.

현대/기아차용 통합모듈이 배선개조를 통해 주행보조 기능의 경고 무력화를 시키지만 제재 할 수 있는 법이 없는 것과 마찬가지입니다.

그렇기 때문인지 세이프티팩을 포함하지 않고 출고 한 차에 순정 부품을 이용한 레트로핏도 성행하고 있습니다.

불법으로 규정해야 할 필요성에 대해서는 신중한 접근이 필요하다고 생각 됩니다.

버스, 트럭 등 출고 시점에 주행 보조 기능이 탑재되지 않았던 차량들에 제한적인 ADAS 기능을 설치하는 애프터마켓 시장이 있는데,

제도를 세밀하게 만들지 않으면 더 안전해지기 위한 기능도 판매가 불가능해 질 수도 있을겁니다.

법이 마련되기 전까지는 스티어링 휠에서 손을 떼거나 한눈을 팔며 운전하는 등 현행법상 처벌할 수 있는 행동에 초점을 맞춰야 한다고 봅니다.

보험이나 보증수리 문제도 걱정이 되는 부분인데요.

comma 홈페이지의 FAQ를 보면 미국 내에서는 오픈파일럿 설치 사례에 대해 보험사에서 보장을 거부한 사례가 아직 없으며,

차량 제조사가 애프터마켓 부품을 이유로 보증을 무효화 할 수도 없다고 합니다.

국내에서는 ADAS 장착 차량에 대해 보험료 할인이 제공 되는데, 이것이 순정 옵션일 때만 인정되는지, 애프터마켓 상품을 포함하는지까진 확인 해 보지 못했습니다.

또한 국내 자동차 유통사들은 매뉴얼에서 티끌만큼만 벗어나도 보증무효를 외치기 때문에, 미국처럼 관대한 대우를 받기는 어려울거 같습니다.

3. 오픈파일럿을 위해 필요한 하드웨어는?

차에는 레이더가 장착 되어 있어야 하며, 스티어링 휠과 가속, 브레이크 페달을 전자식으로 제어할 수 있는 부품들이 장착 되어 있어야 합니다.

공식 지원 차종 목록은 다음 링크에서 확인할 수 있습니다.

https://github.com/commaai/openpilot#supported-hardware

오픈파일럿을 위한 하드웨어는 크게 3가지로 구성되어 있습니다.

1) EON - 스마트폰에 3D프린트로 케이스를 씌우고 팬을 장착한 제품입니다. 안드로이드 기반의 커스텀 OS인 NEOS를 구동합니다.

   눈과 두뇌 역할을 담당한다고 생각하면 됩니다. 후면 고해상도 카메라는 도로를 촬영하며, 셀피 카메라는 운전자의 시선을 감시 합니다.

   현재 NEOS를 올릴 수 있는 기종은 Oneplus 3T, LePro 3 두 개 기종입니다.

   커스텀롬을 개조할 수 있는 사람은 다른 기종으로 포팅할 수 있을 수도 있으나 무의미합니다.

   Comma에서 수집하고 있는 인공신경망 학습모델이 위 두 기종의 카메라로 촬영된 영상들이기 때문입니다.

   카메라가 달라지면서 감도, 심도 등이 달라지면 도로를 인식하는 성능이 현저하게 떨어질 수도 있습니다.

2) Panda - OBD-II 포트에 꽂아 CAN 통신을 읽을 수 있는 장치입니다.

   USB 포트를 통해 EON과 연결 되며, 레이더가 측정한 거리 값이나 차의 상태를 EON에 보내줍니다.

   EON이 보내는 제어 명령을 차에 재전송하는 역할도 합니다.

   Panda는 White, Gray, Black의 3가지 색상으로 출시 되었는데 차이는 다음과 같습니다.

    - White Panda : Wifi를 내장한 기본형. Wifi는 펌웨어 업데이트나 실시간 차량정보 스캔 등에 활용되었으나 주행과는 무관합니다.

    - Gray Panda : 10cm 해상도를 인식할 수 있는 고정밀 GPS를 탑재한 제품입니다.

      Comma는 GM 슈퍼크루즈처럼 HD Map 제작을 통해 완전자율주행을 만들겠다는 포부를 갖고 있습니다.

      그래서 Gray Panda를 통해 수집된 정보를 업로드 하는 유저들에게 Comma Point를 지급하고 있습니다.

      당장은 활용처가 없지만 미래에 유료 서비스 모델이 생기면 사용할 수 있게 한다고 합니다.

      과속방지턱의 위치를 정확히 기억하거나, Stop Sign 위치를 인식해 정차 후 재출발하는 등의 미래 기능을 위해 필요하다고 합니다.

      그런데 요즘 개발이 지지부진한 것처럼 보입니다. 포기한게 아닐까요?

    - Black Panda : 차량의 LKAS 카메라와 EON을 연결하는 통합 배선키트에 포함된 Wifi/GPS 제거 버전 판다입니다.

3) Giraffe - 차량의 CAN 배선과 Panda의 OBD-II 포트를 변환하는 기판입니다.

  Panda가 OBD-II 장치이기 때문에 일부 차종은 OBD-II 포트에 판다를 꽂는 것만으로 곧바로 오픈파일럿 사용 준비가 됩니다.

  그러나 최신 차종에서는 OBD-II를 통해 접근할 수 있는 CAN Bus가 제한되어 나온다고 합니다.

  때문에 CAN 읽기/보내기가 가능한 LKAS 카메라 배선을 활용하게 되는데, 카메라측단자-PCB기판-OBD-II단자로 구성된 패키지가 Giraffe입니다.

  도요타/혼다 등 일본 차종은 comma 홈페이지에서 완성품 giraffe를 판매 하며, 쉐보레 차종은 Giraffe가 필요 없습니다.

  현대기아 차종은 별도의 기판을 구입해 직접 자작해야 합니다. 최근 국내에 상업화를 시도하는 분은 이 기판을 양산한 것입니다.

+@) Harness Set : Giraffe + Black 판다의 통합 제품으로 부피가 줄었고, 설치가 편리해진 제품입니다. 가격은 다소 비쌉니다.

4. 오픈파일럿의 동작 원리는?

차에 시동이 걸리면, EON에 설치된 오픈파일럿은 차 고유 값(fingerprint)를 읽습니다.

오픈파일럿이 제어 할 수 있는 차라면, 오픈파일럿이 활성화 되며 만약 지원하지 않는 차라면 대시캠 모드로 동작하게 됩니다.

오픈파일럿이 차를 제어 할 수 있다는 것은, 차량을 제어하는 CAN통신 패킷을 누군가 분석해 제어 코드를 심어 놓았다는 의미입니다.

최초 설치 시에는 자동으로 캘리브레이션을 진행 합니다. 사람마다 설치 하는 위치가 조금씩 다르기 때문에 일정 시간 주행을 통해 차선을 읽는 각도를 보정하는 것입니다.

도로 한쪽으로 쏠리는 현상이 생길 때도 EON의 캘리브레이션을 리셋하고 재학습하면 개선 됩니다.

EON이 속도를 조절하는 방식은 여느 제조사들의 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC)과 동일합니다.

어댑티브 크루즈는 선행하는 차를 Lock On 해서 거리를 조절하는데, 같은 금속 물체라 하더라도 선행차 외의 옆차, 중앙분리대, 가드레일을 타겟으로 삼아서는 안됩니다.

의도치 않게 급제동 할 수 있기 때문입니다. 이 제약은 어댑티브 크루즈가 정지된 차량을 잘 인식하지 못하는 원인이기도 합니다.

레이더는 전방에 부채꼴로 전자파를 발산하고 반사되어 돌아오는 신호를 분석합니다.

여러 각도에서 다양한 물체에 반사되는 신호 중 선행 차량으로 인식되는 신호만을 받아들여야 하며, 나머지 신호는 무시해야 합니다.

일단 차선이 명확하게 인식 되어야 레이더 신호의 각도 범위를 제한해 받아들일 수 있습니다.

(물론 차선이 완전히 지워진 경우에도 선행 차량 추적은 이어지지만, 변화를 인지하는게 부정확할 수 있습니다)

차량에 장착된 비전 카메라는 앞에 있는 사물이 차라는 것을 인식하기 위해 상대속도가 있는지를 판단합니다.

카메라에 형태가 인식된 물체가 내 차의 속도에 비례해 일정하게 커지거나 작아지면 도로의 구성요소로 판단해 무시하고, 일정치 않으면 상대속도가 있는 사물로 인식할 것입니다.

상대속도가 있는 사물이 앞에 있는 것이 확인 되면, 그 방향에서 돌아오는 레이더 신호를 선택적으로 받아들여 차간 거리를 정확히 계산할 수 있게 됩니다.

순정 상태일 때 레이더와 상호작용하는 비전 카메라는 차량 윈드실드 중앙 상단에 위치해 있습니다.

오픈파일럿 하드웨어를 설치 하게 되면 순정 카메라는 비활성화 되거나 기능이 제한 되며, 순정 카메라가 하던 역할은 EON의 후면 카메라가 담당하게 됩니다.

오픈파일럿 시스템은 앞에서 서술한 바와 같이 Lock On 된 차량을 타겟으로, 출고시 장착 되어 있던 레이더를 통해 거리, 상대속도를 얻어 냅니다.

선행 차와의 거리가 계속 가까워진다면, 충돌 예상 시간을 기준으로 감속하여 일정 시간만큼의 거리를 유지 합니다.

앞 차와 멀어진다면 세팅한 속도까지 가속하고, 선행 차량이 없으면 설정한 속도를 일정하게 유지 합니다.

충돌 예상 시간을 기준으로 가감속량을 제어 하다 보니 사람의 운전과는 약간 다른 감각으로 주행하게 됩니다.

앞 차에 브레이크 등이 들어오지 않더라도 앞차의 감속이 시작 되면 지체 없이 즉각 반응하기 때문에, 사람보다 응답성이 빠릅니다.

사람은 앞 차의 상황을 추측하여 멈출 것이 확실시 되면 감속량을 줄이면서 동시에 거리를 좁히는데 반해 오픈파일럿은 계산된 거리를 준수하다 보니 감속시 차간 거리를 멀리 잡는다고 느끼게 됩니다.

물론 점차 자연스러워지고 있지만, 완전 정차 상황에서도 앞 차와의 거리는 사람보다는 다소 여유 있게 잡는 편입니다 (서서히 감속하는 경우 차 한대 길이 정도, 급제동하는 경우 1~2M)

제 경험으로는 쉐보레 순정 어댑티브 크루즈보다는 정차 직전의 거리 조절에서는 덜 자연스럽습니다.

반면, 쉐보레 순정 어댑티브가 너무 빠르게 가속하는 것에 비해, 오픈파일럿의 가속 정도는 비교적 부드러우며 가감속 정도를 사용자가 입맛에 맞게 직접 튜닝할 수도 있습니다.

제 차는 어댑티브 크루즈 컨트롤은 탑재 되어 있었지만, 차로 유지 기능은 반쪽짜리였습니다.

차선을 이탈하는 것이 감지 되면 저항하거나 살짝 반대쪽으로 조향해 주는 정도이며, 중앙을 유지하며 직진하거나 커브를 돌 수 없었습니다.

오픈파일럿 설치 이후에는 자동 조향을 통한 차로 중앙 유지가 가능해졌습니다.

기본적으로 양쪽 차선이 모두 인식되면 정중앙을 유지하며, 고속도로나 자동차 전용도로에서는 도로의 제한속도 이내로 설정 했다면 자동 조향으로 돌지 못하는 커브는 거의 없다고 봐도 무방합니다.

다만 램프 구간의 원형 진출로라던지, 시속 60km 미만의 저속에서 급커브를 만나는 경우는 조향 토크의 리밋에 걸려 운전자가 힘을 추가 해 줘야 합니다.

EON의 판단에 착오가 있더라도 사람의 의지에 반하는 저항을 하지 않기 위해 조향 토크는 상당히 낮게 설정 되어 있습니다.

테슬라 오토파일럿이 돌덩이처럼 단단하게 잡아준다는 것과 대조적입니다.

한쪽 차선만 인식되는 상황에서는 차로 폭과 차체 폭을 감안하여 예상되는 범위의 중앙을 유지합니다.

오픈파일럿 소스 코드에 차종별로 차폭과, 저속/고속도로에서의 차선 폭이 입력되어 있는데, 이 정보들을 이용하는 것으로 보입니다.

시내에서는 기본적으로 사용할 수 없다고 보는 것이 맞지만, 최근에는 시내에서도 꽤 사용성이 좋아졌습니다.

교차로 사거리에서 건너편과 차선이 이어져 있지 않은 경우, 교차로에 유도선 없이 곡률이 있으면 아예 이탈해 버리는 경우가 많았었는데, 최근에는 멀리 있는 차선을 보고 가상 차선을 그어 잘 찾아가기도 합니다.

차로 중앙 유지는 PID 방식 제어입니다. (비례-적분-미분 제어)

특정 순간에 목표값을 계산해 도달할 때까지 힘을 주는 것이 아니라, 매우 짧은 주기로 목표값에 미달 하는만큼 조금씩 조금씩 힘을 더해주는 방식입니다.

PID 제어의 파라메터 역시 사용자가 원하는 값으로 튜닝할 수 있는데, 주행 중 흔들림 없이 중앙을 유지하는 설정값과, 코너에서 단단하게 조향을 유지하는 능력이 트레이드오프 관계인 것으로 보입니다.

코너를 잘 도는 세팅은 쭉 뻗은 도로를 주행할 때 살짝 오실레이션이 생기는 것을 느낄 수 있습니다.

5. 오픈파일럿이 가진 특장점은?

오픈 파일럿은 다른 제조사들의 주행 보조 기능과 다른, 흥미로운 점이 몇 가지가 있습니다.

첫째, EON에는 화면이 있습니다.

차량 제조사의 순정 세이프티 모듈에는 디스플레이가 없습니다.

즉, 사용자는 내 차가 어떤 차를 추적하고 있는지, 차선은 제대로 읽고 있는지를 알 수 없습니다.

물론 HUD나 클러스터를 통해 아이콘으로 표시 해 주는 경우도 있지만 매우 제한적입니다.

EON은 화면에 현재 차선을 정확히 인식했는지, 앞 차를 레이더가 추적하고 있는지를 AR 형태로 보여줍니다.

실제 도로의 촬영 영상 위에 선을 그어 인식 상태를 볼 수 있고, 레이더가 앞 차를 추적하고 있는지 엉뚱한 위치를 보고 있는지 눈으로 직접 확인할 수 있습니다. 이 것은 운전자에게 상당히 도움이 되는 정보입니다.

순정 어댑티브 크루즈 컨트롤도 간혹 오동작을 합니다. 예를 들자면 투명한 소음 방지 터널을 지날 때 앞 차를 놓치고 급가속 하는 사례가 있습니다. 레이더가 난반사 된다, 격자무늬의 그림자가 차선 인식을 방해한다 등 여러 가설을 세워 볼 수 있으나 무엇이 진실인지는 알 방법이 없습니다.

하지만 오픈파일럿은 어떤 조건에서 인식이 잘 되고 안 되는지를 운전자가 보면서 이해 할 수 있습니다.

고속도로에 갈라진 도로 틈을 때운 흔적이 있는데(지렁이), 종종 그 것을 차선으로 인식하여 한쪽 차선에 치우친 주행을 할 때가 있습니다.

오픈파일럿 구버전에서는 지렁이 오인식이 매우 빈번 했으나, 버전이 올라가면서 인공신경망 모델이 고도화 되어 최근 버전에서는 거의 오인식이 사라졌습니다.

사람의 눈이 인식할 수 있는 차선은 웬만하면 오픈파일럿이 인식할 수 있는데, 간혹 이것도 인식하나 싶을 정도로 놀랍게 잘 읽습니다.

도로를 정비한 직후라 차선을 제대로 그려 놓지 못했을 때 야광 반사 스티커를 붙여 놓은 경우가 있는데, 오픈파일럿은 그 흔적들도 깨끗하게 차선으로 인식하고 커브를 돌기도 합니다.

눈에 보이지 않는다면 확신할 수 없는 것이 보인다는 것은 참 유용합니다.

간혹 원인 미상의 이유로 레이더 캘리브레이션이 틀어졌을 때도 마찬가지입니다.

순정 어댑티브 크루즈 기능을 쓰던 중, 폭우가 내리는 날씨나 터널을 지나던 중 갑자기 기능이 비활성화 되면서 수십분 동안 사용 불가 상태가 되는 경우가 있습니다.

(사용 불가 상태가 되면 자동으로 레이더 캘리브레이션 모드에 들어가 수십 분 고속 주행 후에는 복구 됩니다)

오픈파일럿을 사용 중에 전조 증상을 미리 발견한 적이 있습니다.

레이더가 앞 차를 추적하는 것을 나타내는 삼각형 표식이 중앙에 위치하지 않고 화면 모서리로 슬금 슬금 이동하더니 (산으로 간다~~) 얼마 후 레이더가 동작 불가 상태에 빠지는 것을 눈으로 본겁니다.

서서히 틀어지는 동안 바로 내 앞의 차를 Lock On 하지 못하고, 옆 차선 차를 인식해 의도와 다르게 가속하거나 감속하는 모습도 보였습니다.

이 현상은 오픈파일럿을 끄고 순정 모드로 전환 했을 때도 동일 했기 때문에, 오픈파일럿 소프트웨어 문제가 아닌 레이더에서 보내주는 정보의 오류라고 확신할 수 있습니다.

오픈파일럿으로 주행 중 레이더가 동작 불가 상태가 되면, 즉시 경고음과 함께 기능이 비활성화 됩니다.

둘째, 순정 카메라보다 좀 더 정확히 사물을 인식합니다.

제 차의 순정 어댑티브 크루즈는 신호 대기로 멈춰 있는 차는 거의 인식을 하지 못했습니다.

앞 차를 따라 감속하다가도 그 차가 갑자기 옆 차선으로 옮겨 버리면, 정지 상태의 앞 차를 인식하지 못하고 가속하는 위험한 상황이 벌어집니다.

오픈파일럿 설치 이후에는 앞 차가 빠져 나가도 그 앞차를 대부분 잘 인식합니다.

최근에는 앞 차 인식 성능이 훨씬 좋아져서, 시속 80km 이상, 100~150미터 거리에서도 정지한 차를 인식해 6~70미터 앞부터 미리 감속을 시작합니다.

화면이 있기 때문에 앞 차를 트래킹 중인지 여부를 헷갈릴 일도 없습니다.

이 것은 인공신경망의 학습이 누적되기 때문에 가능한 일입니다.

딥러닝을 통해 영상 속에서 사물을 분류(segmentation)하고, 종류를 인식(classification)하는 기술은 최근 몇 년간 급격한 발전이 있었습니다.

지속적으로 주행 데이터를 학습하고, 개선된 모델을 업그레이드 해주는 회사는 현재 테슬라와 콤마 뿐입니다.

최근에는 끼어드는 차선을 감지하는 성능에도 개선이 있었습니다.

순정 어댑티브 크루즈는 차선을 밟고 들어오는 차가 있어도 차선 중앙에 들어오기 직전까지는 이전에 추적하던 차를 계속 Lock on 상태로 유지합니다.

그래서 앞 차와의 거리가 충분치 않은데 끼어드는 차가 있을 때 방치하면 거리가 매우 가까워진 이후에야 속도를 줄입니다.

차선을 밟고 들어오는 차의 형태를 인식하고, 내 차선으로 진입하려는 의도가 감지 될 때 오픈파일럿은 미리 감속을 시작합니다.

체감상 1/3 이상 들어 오면서부터 반응 하는 것 같습니다. 기존에는 7~80%는 들어와야 했습니다

이 때문에 사람도 반응하기 어려운 수준의 칼치기 차량이 아니라면, 자연스러운 흐름의 끼어들기는 사람이 개입하지 않아도 자연스럽게 주행을 이어 나갈 수 있습니다.

셋째, 운전자 감시 기능이 있습니다.

태생이 스마트폰이다 보니 EON을 설치하면 셀피 카메라가 운전자 방향을 바라보게 됩니다.

오픈파일럿 사용 중에는 운전자 감시 기능이 동작하는데, 시선을 조금만 움직여도 매우 정확하게 인식하고 경고를 띄웁니다.

일정 시간 이상 전방 주시가 감지 되지 않으며 오픈파일럿을 해제 해 버립니다.

따라서, 운전자가 기절하거나 심정지가 왔는데도 계속 달리는 일은 없을 것 같습니다.

이 기능은 GM 슈퍼크루즈에서 따 온 기능으로 알고 있으며, 아직 현대, 테슬라는 채용하지 않고 있습니다.

다만, 밤에는 실내가 어두워 얼굴을 제대로 인식하지 못하고, 스티어링 감시를 시작합니다. 일정 시간 조향 의도가 감지 되지 않으면(기본값 3분) 해제 되도록 설계 되어 있습니다.

넷째, 코드 수정이 가능합니다. 그리고 지속적으로 OTA 업데이트 됩니다.

가감속, 조향에 관련된 미세 조정을 할 수도 있고, 사용을 원치 않는 기능을 죽일 수도 있습니다.

예를 들자면, 인공지능 학습을 위해 주행 영상과 데이터를 comma 서버로 자동 전송하도록 프로그램이 만들어져 있는데, 시간당 1GB 정도로 데이터 양이 매우 큽니다.

핫스팟이나 에그로 감당 안되는 수준이고, 주차장에 WIFI가 없다면 주행 영상을 모두 업로드 하는 것은 불가능합니다.

그래서 한국 사용자들은 대부분 녹화, 업로드 기능은 끄고 사용합니다. 실행 서비스 목록이 파이썬 코드로 만들어져 있어 주석 처리만 하면 됩니다.

자동 업데이트 기능 역시 때때로 운전하려는 순간에 진행 되어 수십분을 사용하지 못하게 만드는 경우가 있어서, 비활성화 시켜서 사용하고 합니다.

여러 개발자들의 합의로 배포하는 정식 버전 외에 개인 개발자들의 커스텀 포크가 Github에 다양하게 올라와 있습니다.

정식 버전은 차간 거리를 선택할 수 있는 기능이 없습니다. comma 정책상 사용자가 조작할 필요 없이 어떤 상황에서도 자연스럽게 거리를 조절하는 것을 목표로 하고 있어 기능을 안 넣는다고 합니다.

하지만 이상과 달리 현실적으로는 시내 주행에서 거리를 너무 넓게 잡는 문제가 불편합니다.

제가 사용하고 있는 커스텀 버전은 순정 거리조절 버튼을 통해 차간 거리를 3단계로 조절할 수 있게 만들어져 있습니다.

앞차를 따라 멈춘 뒤, 앞 차가 출발 하면 자동으로 재출발 하는 기능 역시 아직은 커스텀 버전에서만 가능한 기능입니다.

제조사 순정은 3초 이내, 일정 시간이 넘어가면 버튼 또는 가속페달을 밟아야 재출발 하는 것에 반해, 오픈파일럿의 오토리쥼은 몇분간 멈춰 있다 출발하더라도 자동 재출발을 지원해 무척 편리합니다.

자동 차선 변경 기능 역시 개인이 먼저 개발한 기능이, 베타 테스트를 거쳐 정식 버전에 탑재된 케이스입니다.

(단, 자동 차선 변경 기능이 측후방을 감지하지 못하기 때문에 사람이 안전거리를 확인하고 깜빡이를 넣어야 합니다)

오픈파일럿 소스는 Github에 올라와 있고, 새로운 기능은 commma에서 주도적으로 만들어 배포하는 경우도 있지만, 개인 개발자들이 만드는 경우가 많습니다.

정식 버전에 탑재 될지 여부는 여러 개발자들의 검토와 합의를 통해 결정됩니다.

단, 코드 수정이 자유롭다보니 설계 된 안전 기능을 손쉽게 무력화 할 수 있는 단점이 있습니다.

시선을 감시하는 기능을 꺼 버린다거나(카메라에 스티커를 붙여버리는게 더 쉽습니다;;), 스티어링 감지 시간을 3분이 아닌 1시간으로 늘려 버린다거나 하는 것입니다.

물론 현기차, 테슬라용 치팅 모듈들도 판매 되고 있기 때문에 치팅에 따르는 위험은 시스템의 취약점이라기 보다는 인적 리스크로 보는 것이 맞지 않나 싶습니다.

지속적인 업데이트가 된다는 점 역시 테슬라 오토파일럿과 함께 오픈파일럿의 강점입니다.

제가 처음 오픈파일럿을 접했을때 0.4.8 버전이었는데, 지금은 0.7.0까지 버전이 올라 갔습니다.

처음엔 시내에서는 사용하지 못할 정도였고 고속도로에서는 '생각보다 괜찮네' 정도였는데, 지금은 고속도로는 더 이상 좋아질 부분이 있을까 싶을 정도로 완벽합니다.

시내에서도 꽤 사용할만 해서, 매일 다니는 통근 코스에서는 90% 이상 구간에서 오픈파일럿을 켜놓은 상태로 부분적인 개입만 하면서 주행 할 수 있습니다.

몇 km씩 이어지는 정체 구간을 조향, 정차 재출발까지 자동으로 해 주니 아무리 막혀도 스트레스를 받지 않고 핸들에 손만 얹고 편안하게 갈 수 있습니다.

계속 업데이트 해 주는 프로그램이 아니었다면, 차를 두 번은 바꿔야 경험했을 발전이라 생각합니다.

다섯째, 생각보다 운전을 잘 합니다.

경험하신 분들의 공통적인 의견인데, 현대차보다 낫다는 평을 하는 분들이 많습니다.

저는 HDA를 경험해보지 못해 현대차보다 낫다는건 제 의견은 아닙니다만, 테슬라 모델3를 구입한 후배와 동승하여 시내 주행을 비교해 봤을 때 '비벼 볼만 하네'라는 느낌입니다.

물론 테슬라의 FSD 기능들은 넘사벽이라, 오픈파일럿이 더 이상 따라갈 수 있는 영역이 아닙니다.

오픈파일럿은 측후방에 카메라나 센서가 없기 때문에, 자동추월이나 능동 사고회피, NOA 등은 기대할 수가 없습니다.

그냥 차선을 읽고 주행하는 실력이 꽤나 괜찮다는거죠. 도로 제한 속도를 인식해 자동으로 감속해 주는 기능은 국내에서도 사용 가능했던 적이 있습니다.

잠깐 기능이 오픈 됐다가 다시 닫혀 있는 상태인데, 오픈파일럿이 참고하는 오픈스트리트맵에 한국 도로의 제한속도 정보가 생각보다 많이 들어 있었습니다.

편의성도 좋은 편입니다. 테슬라의 두번 까딱보다는 버튼 한번이 편리하고, 자동 조향 활성화 상태에서도 스티어링에 저항감이 거의 없습니다.

그래서 우회전로에서도 앞 차를 따라 감속된 상황에서 조향하는 힘만 더해 주면, 반자율주행 상태를 해제하지 않고 유지할 수 있습니다.

6. 오픈파일럿은 안전한가?

이 부분이 가장 논란이 될 파트일 것 같습니다.

제조사들은 수 많은 테스트들을 통해 검증을 하고 출시하는데, 오픈파일럿은 검증이 이루어지지 않은 위험한 장치이자 소프트웨어라고들 말씀 하십니다.

comma 홈페이지의 FAQ를 살펴 보면 다음과 같은 표현이 있습니다.

"오픈파일럿은 FMVSS(연방자동차 안전표준) 요구사항을 준수하기 위해 NHTSA(미국도로교통안전국이 발표한 ISO26262 지침을 준수합니다.

 안전을 위해 엄격한 코딩 지침 (MISRA C:2012 자동차 업계의 C언어 표준코딩 지침)을 적용합니다. 또한 배포 전 소프트웨어, 하드웨어, 실차량 테스트를 수행합니다.

 또한, 매우 높은 수준으로 두가지 핵심 안전 요구사항을 보장하도록 설계 되었습니다. (페달 또는 버튼으로 즉시 취소, 조향 토크의 리밋 설정)"

기사를 찾아 보니 ISO26262는 인증 절차가 있는듯 하고, 주요 부품 제조사들은 인증을 받고 있는 듯 합니다.

그런데 comma는 ISO26262 지침을 준수한다는 표현만 하고 있으며, 인증을 받았다는 표현은 아직 본 적이 없습니다.

때문에, 현 시점에서 안전성이 공인 됐다고 말하기는 어렵습니다.

다만, 마찬가지로 인증을 받지 않고 판매 되는 수 많은 애프터마켓 상품들과 비교 했을 때 특별히 더 위험한가 하는 부분은 물음표가 생깁니다.

CAN 통신에 접근하는 장치들은 모두 차량의 통신 무결성을 해칠수 있는 리스크가 있기 때문입니다.

저는 사제 HUD 때문에 차 시동이 걸리지 않는 사례도 들은 적이 있으며, OBD 리더기 때문에 엔진 체크등이 들어오거나 계기판이 나가거나 출력 제한이 걸리는 것도 봤습니다.

오픈파일럿의 핵심 부품인 Panda가 OBD 단자를 이용하기 때문에 그 정도의 리스크는 똑같이 있을 것이라고 봅니다.

소프트웨적으로는 나름대로의 안전 기능을 충실하게 갖추고 있습니다.

안전벨트가 채워지지 않았을 때 활성화 되지 않도록 한다거나, 운전자의 직접 조향이 없거나 운전자가 조는 것이 감지 될 때 경고 또는 기능을 해제하는 것,

오픈파일럿 소프트웨어의 값을 잘못 입력하더라도 Panda의 펌웨어에 Limit이 설정되어 그 이상의 가감속이나 조향 토크를 발생시키지 않는다는 점.

가속페달, 브레이크 페달 중 어느쪽을 밟든 즉시 해제 된다는 점 (대부분의 제조사는 가속페달은 기능이 해제되지 않도록 허용하는 것과 대조적),

그리고 통신 에러가 생기거나, 제어 신호에 적절한 응답이 없는 경우 경고를 띄우고 기능을 해제 하게 되어 있습니다.

안전성에 의심이 간다면 모든 소스코드가 공개 되어 있기 때문에 직접 열람해 볼 수 있습니다.

그러나 소프트웨어를 커스터마이즈 가능하다는 점 때문에 위험성이 있습니다.

정식 버전은 여러 개발자들이 함께 검토하기 때문에 위험성이 있는 기능이나 값이 잘못 들어가는 경우를 어느 정도 예방할 수 있지만,

개인 개발자들의 커스텀 포크는 충분한 검증 없이 배포 되기에 버그가 포함될 수 있습니다.

다운로드 받은 이후에도 사용자가 본인의 EON에 접속해 코드를 수정할 수 있는데,

가감속 및 조향의 Limit 값을 을 담고 있는 Panda의 펌웨어까지도 오픈소스라서, 위험 수준까지 튜닝해 쓰는 사람도 있을 수 있습니다.

하지만 Panda 펌웨의 리밋을 아무리 늘려도 차 고유의 제한을 넘는 제어는 하지 못합니다.

만약 EON이나 Panda에서 과도한 제어 명령을 내렸을 때 차가 반응한다면, 그것은 차의 fail safe가 부족하다고 볼 수도 있습니다.

운전자가 주의를 충분히 기울이지 않았을 때도 위험합니다.

순정어댑티브 크루즈는 앞 차와 간격을 매우 가깝게 잡고 정차하지만 제동 실패를 걱정하지 않아도 될만큼 신뢰가 가는데 비해, 오픈파일럿은 간혹 불안할 때가 있습니다.

내리막길, 정차 후 출발한 차가 급제동 하는 경우가 종종 그렇습니다.

고속 주행에서는 안전거리를 충분히 확보하고 사람보다 먼저 감속하기 때문에 위험하다고 느껴질 때가 아직 없었습니다.

물론, 순정 어댑티브 크루즈도 감속을 제대로 못하는 경우가 있는데, 그런 경우에 AEB가 동작하는 것을 경험한 적이 있습니다.

순정 상태에서는 평소 정차를 잘 하는 것을 믿고 있기 때문에 제동 거리가 부족하다는 것을 운전자가 인지할 때 즈음엔 이미 충돌 위험이 높은 상태입니다.

AEB 없이는 못 멈추는 정도까지 오동작의 발견이 늦어집니다.

오픈파일럿은 순정 어댑티브 크루즈보다 더 멀리서부터 감속을 시작하기 때문에, 평소와 제동 감각이 다른 것을 통해 오동작을 더 빨리 인지할 수 있습니다.

운전자가 한눈을 팔거나 졸고 있지 않다면 직접 브레이크를 밟아 제동하기엔 충분한 여유가 주어집니다.

최근 오픈파일럿을 위한 배선 개조를 유상으로 제공하는 사람들이 나타나기 시작 했는데, 저는 이 부분에서 좀 우려 됩니다.

오픈파일럿을 사용하려면 최소한 내 차의 어느 부분이 단절 되고 이어지는지 배선도는 이해할 수 있어야 합니다.

설치 과정에서 CAN 통신 라인이 포함된 잭을 뽑고 다른 케이블을 연결하는데, CAN 통신이 물리적으로 단선 되면 차는 그 즉시 먹통이 됩니다.

만약 배선에 접촉불량이나 단선이 생긴다면 무척 위험한 상황에 빠질 수 있습니다. 기판에 납땜을 한 경우 땜이 떨어질 위험도 고려 해야 하죠.

본인 손으로 직접 DIY를 했다면, 간헐적 접촉 불량 같은 이상 징조가 보일 때 점검을 할 수 있지만 남의 손으로 설치 했다면 해결할 수 없는 문제에 처할 수도 있습니다.

그럼에도 불구하고, 저는 오픈파일럿을 사용하지 않았을 때보다 사용한 이후가 더 안전하다고 믿고 있습니다.

오픈파일럿의 하드웨어나 소프트웨어 무결성 문제로 인한 사고는 아직 전 세계적으로 한 차례도 알려진 적이 없습니다.

언젠가, 누군가에게 사고가 생길지 모르지만, 기성 제조사의 결함률과 오픈파일럿의 결함률 중 어느 쪽이 높을지는 단정 지을 수 없는 신뢰의 영역이라고 생각 됩니다.

저는 운전습관의 변화가 사고 확률을 낮추는데 더 유효 하다고 생각합니다.

운전자가 항상 100% 집중력을 발휘 해 운전할 수는 없습니다.

간격 조절과 중앙 유지에 신경 쓰다 보면 주위 흐름을 파악하는데 많은 집중력을 할애 하기 어렵습니다.

오픈파일럿과 함께한 약 30000km의 주행에서 저는 훨씬 안전한 운전습관을 갖게 됐습니다.

오픈파일럿을 켜 놓은 상황에서는 좀 더 주변 흐름을 관찰하게 되고, 웬만해서는 불필요한 추월이나 차선 변경을 하지 않고 앞 차를 따라가는 운전을 하게 됩니다.

추월이나 차선 변경을 하지 않는 것은 사고에 노출될 위험을 크게 줄여 주며 좀 더 차분한 운전을 하게 만듭니다. (티맵 점수 96~99점 구간을 유지하고 있습니다)

팔에 힘이 덜 들어간 상태로 운전하는 것은 체력적인 부담도 크게 줄여 줍니다.

3시간 이상 운전에서도 피로감을 거의 느끼지 않고, 운전 후 어깨 결림이나 허리 부담도 크게 줄었습니다.

운전 중에 졸리면 곧바로 휴게소나 졸음쉼터를 들르는 편이지만, 정말 피곤할 때는 그 잠깐의 순간에도 깜빡 졸음에 빠질 때가 있습니다.

그런 순간에 오픈파일럿의 도움으로 사고를 면한 적도 몇 번 있었습니다.

오픈파일럿을 비롯한 주행 보조 기능을 안전하게 사용하려면 기능을 맹신하지 않고 한계를 인정 하는 것이 가장 중요합니다.

주행 보조 기능이 운전을 더 안전하게 만들어 준다는 것은 스티어링 휠에 항상 손을 얹고, 전방 주시를 준수할 때 이야기입니다.

팔짱을 끼고 운전한다거나, 오픈파일럿을 믿고 핸드폰을 본다거나 한다면 차는 남을 해치는 흉기가 될 수도 있습니다.

다만, 이것은 오픈파일럿 뿐만 아니라 어느 제조사의 기능도 같은 입장이기에, 이 것이 오픈파일럿이 위험한 이유라고 말하기는 어려울 것 같습니다.

얼마 전부터 현대/기아 차종에 오픈파일럿을 설치 한 사례들이 늘어나고 있습니다.

5~6대쯤 될거라 생각 했는데, 이미 10대 이상 설치를 한 것 같고, 대기 수요가 최소 20~30대 정도는 있는 것 같습니다.

EON과 Panda만 사 오면 공임을 받고 설치 해 준다는 영업을 하고 있는 사람도 있어서 확산은 순식간이 될 듯 합니다.

저는, DIY의 영역을 벗어나 남에게 설치를 위임 해야 한다면 설치하지 마시라고 권하고 싶습니다.

호기심에 도전하고 싶은 분은 꼭 배선도를 완벽하게 이해 하고, 본인의 손으로 직접 설치할 수 있을만큼 숙지하고 하십시오.

그리고, 절대적으로 핸들에서 손을 뗴거나 전방 주시를 소홀히 하지 마세요.

핸들을 가볍게 쥐었을 때 스티어링이 돌아가는 것은 전혀 불편하지 않으며, 손을 떼지 않고 전방을 주시하며 사용해도 충분히 도움을 받을 수 있습니다.

오픈파일럿에 대해 궁금하신 분들은 다음 링크들을 방문 해 보세요.

콤마 홈페이지

http://comma.ai/

콤마 위키

https://community.comma.ai/wiki/

오픈파일럿 소스

https://github.com/commaai/openpilot